Le bourg, situé sur une hauteur (CRUGUEL signifie en Breton « petite butte ») est distant de 19 kms de Ploërmel.
Cruguel, avec le relief le plus haut du canton de JOSSELIN, soit 160m, au point culminant, est une paroisse détachée de celle de GUEHENNO qui a eu la particularité d'être unie avec celle de BILLIO.

Selon Ervan Vallerie, il y a à l'origine dans le diocèse de Vannes, 16 couples de paroisses unies qui n'ont de ce fait qu'un recteur pour deux. La paroisse de CRUGUEL, unie à Billio, dans le doyenné du Porhoët, ont pour paroisse mère Guégon. Ils ont chacune leurs églises paroissiales et leurs presbytères ; le recteur réside tantôt dans l'un tantôt dans l'autre, jusqu'en 1610 où les deux logements étant ruinés , il choisit une tierce habitation, à la Ville-Audrain-en-Cruguel.

Erigée en commune en 1790, CRUGUEL dépend d'abord du canton de Plumelec, du district de Josselin, avant d'être intégré, en 1801, au canton de Josselin, puis début 2017 à Ploërmel Communauté.
L'orthographe de CRUGUEL a souvent varié suivant les documents : KREUGEL (1258) ; CLEUGUELL (1330) ; CREUGELL (1387) ; CRUGUEL (1516). Le nom correspond à la racine bretonne « KRUG » : tumulus, butte.
C'est un terme commun aux langues celtiques. KRUGUEL, diminutif, signifie alors « petite butte ».